Первое упоминание фракийцев отмечено в "Илиаде" Гомера. Во время Троянской войны фракийцы сражались на стороне троянцев. Македонские племена также произошли от фракийцев, которые впоследствии сильно подверглись влиянию греков. Формирование фракийского народа происходило в период поздней бронзы и железного века, то есть примерно с середины второго тысячелетия до конца первого тысячелетия до нашей эры. Земли фракийцев простирались от Карпат до Эгейского моря и от Черного моря до Моравы и Македонии. Известно о существовании около 90 фракийских племен, среди которых самыми крупными были одризы (на юго-востоке Фракии), геты и даки на левом и частично правом берегу нижнего Дуная.
Фракийцы принимали участие не только в Троянской войне, но и во множестве других военных конфликтов, в которых древние греки вступали. В 540 году до нашей эры изгнанный из Афин тиран Писистрат набрал армию фракийцев и восстановил свою власть. После этого фракийские наемники часто сражались в греческой армии, а некоторые из них даже служили в Афинах в качестве охранников порядка. В 513 году до нашей эры персидский царь Дарий I начал военную кампанию против скифов. Его войска легко проникли через Фракию без особого сопротивления. Затем персы решили подчинить себе земли фракийцев. Они добились некоторого успеха в этом вопросе, однако греки начали войну с персами, и у них не оставалось времени на завоевание Фракии. К 480 году до нашей эры фракийцы избавились от персов, но часть их территорий была захвачена соседними македонцами.
Примерно в том же периоде (в середине V века до нашей эры), вождь одного из южных племен Фракии, по имени Терес, заключил союзы с соседними племенами, чтобы избавиться от персов, афинян, македонцев и других захватчиков. Спустя несколько лет он стал правителем объединенного Одрисского царства. В 342 году до нашей эры Филипп II Македонский (отец Александра Македонского) захватил часть фракийских земель, и владения Одрисского царя значительно уменьшились. С этого момента фракийцы начали платить дань Македонии. В 281 году до нашей эры кельты-галаты вторглись во Фракию с севера. Некоторые из них пересекли Босфор и основали поселения в Малой Азии (в области Галатии).
В 188 году до нашей эры войска римского консула Гнея Манилия Вульсона сражались с фракийцами. Вульсон направлялся из Малой Азии в Рим с награбленным добром, которое фракийцы попытались отнять у него. Это стало началом противостояния между римлянами и фракийцами. К концу II века до нашей эры римляне захватили Македонское царство, и теперь Римская Республика граничит с Фракией. Фракийцы регулярно предпринимали попытки отбить у римлян часть Македонии. Король Одрисского царства Садал I внимательно взвесил все за и против в войне Рима с Митридатом и отправил своих подданных служить в армию Суллы, тем самым приняв сторону Рима. В итоге большинство фракийцев приняло греческую культуру (в области Фракии) и римскую культуру (в Мезии, Дакии и т.д.) и почти полностью ассимилировалось. Однако небольшие группы фракийцев продолжали жить на Балканах до переселения славян в VI веке нашей эры. Возможно, часть фракийцев была поглощена славянами.
Ксенофан, древнегреческий писатель, описывал фракийцев как людей с голубыми глазами и русыми волосами. По словам Геродота, их одежда была следующей: "Во время походов фракийцы носили лисьи шапки на голове. На теле у них были хитоны, а поверх них — разноцветные плащи. Они обвязывали ноги и колени оленями шкурами. Вооружение фракийцев состояло из дротиков, пращей и маленьких кинжалов". Античные авторы отмечали, что фракийцы отращивали усы и бороду, а волосы на голове собирали в узелок на макушке. Фракийцы жили в домах, построенных из дерева и глины. Геродот также писал: "Горные фракийцы строили свои дома и крепости из камня. В центре поселения находился дом вождя, вокруг которого обосновывались богатые люди и жрецы. У фракийцев самыми почетными занятиями считались война и набеги, а самым непристойным после рабского труда — земледелие. Человека благородного всегда можно было отличить по двум признакам: в периоды между войнами и набегами он проводил время в безделье или устраивал пиры с друзьями, а его тело было украшено татуировками".
Веру в бога Диониса греки получили от фракийцев, а известный Орфей также родом из Фракии. Геродот, среди прочего, описывает живописные детали фракийских похоронных обрядов: "Когда кто-то из племени умирает, его жены (а их у всех много) начинают горячий спор (при активном участии друзей) о том, кто из них был самой любимой супругой у умершего. После разрешения спора мужчины и женщины восхваляют выбранную супругу, а близкие родственники закалывают ее на могиле и предают земле вместе с умершим. Остальные жены глубоко скорбят о том, что не были выбраны, ведь это для них является большим позором. Тело умершего оставляют на три дня. В это время закалывают различных животных в жертву, а после плача и погребальных ритуалов устраивают печальные обряды. Затем тело либо сжигают, либо находят другой способ предать его земле, после чего строят могильный курган и устраивают различные соревнования. Высшие награды получают победители в поединках, в зависимости от важности состязания".
В истории был замечен один из последних известных представителей, родом из Фракии, который оставил свой след — римский император Гай Юлий Вер Максимин III века н.э., получивший прозвище "Фракиец". Он был первым из "солдатских императоров" и отличался огромным ростом и силой. Однако, на самом деле, он не был полноценным фракийцем, так как его отец был из готского племени, а мать — из аланов.