Вегеций, древнеримский военный историк, в IV веке н.э. написал трактат «Краткое изложение военного дела», наиболее полный источник о римской армии и подготовке легионеров того времени. Он утверждает, что выучка и подготовка воинов важнее для победы в битве, чем численность и доблесть. При подготовке римской армии особое внимание уделялось тренировке новобранцев. Подготовка включала в себя физическую подготовку, обучение боевым навыкам, дисциплину и теорию военного дела. Также формировались и моральные качества, такие как мужество и верность. Такие методы обучения позволяли превращать новобранцев в высоко дисциплинированных, хорошо вооруженных и подготовленных к бою римских легионеров, что и обеспечивало римлянам успех на поле боя.
Первое, чему обучали в римском легионе, были долгие марши, причем легионеры должны были нести на себе всю свою экипировку. В течение четырех месяцев новобранцы тренировались маршировать в строю. Подготовленный легионер должен был быть в состоянии пройти 29 км за 5 часов обычным шагом, и 35 км ускоренным маршем. Вес экипировки, которую тащил на себе легионер при этом составлял не менее 20 килограмм. В условиях реального, а не учебного похода, вес груза мог достигать 40 кг, ведь солдаты должны были нести с собой всё необходимое: провизию на несколько дней, посуду, инструменты для строительства укреплённого лагеря и земляных робот и так далее. Для поднятия дисциплины центурионы не стеснялись раздавать нерадивым рекрутам тычки палками. Тех, кому приходилось тяжелее всего переводили на питание одной только ячменной кашей, так как римляне верили, что такая диета способствует быстрому росту мышц.
После успешного овладения основными приемами строевой подготовки, легионеров начинали учить тактическим маневрам и перестроениям. По командам центуриона легионеры должны были быстро и четко перестраиваться нужным образом. Одним из таких построений была и знаменитая «черепаха», также известная, как testudo. Это построение использовалось при массированном обстреле войск метательным оружием для защиты личного состава. Кроме того элементами подготовки рекрутов были бег, верховая езда и в некоторых случаях даже плавание, если расположение легиона находилось поблизости от пригодных для этого водоемов.
Важным аспектом подготовки новобранцев было обустройство укрепленного полевого лагеря. В походе в конце каждого дня несмотря ни на что легионеры должны были возвести полноценный укреплённый лагерь, окруженный рвом, насыпью, частоколом и наблюдательными вышками.
Только когда легионер получал необходимую строевую, тактическую и инженерную подготовку начинались тренировки с оружием. Для обучения легионеров использовали деревянный меч — рудус, который весил вдвое больше настоящего. Новобранцы тренировались наносить удары по деревянным столбам и манекенам. К деревянному мечу прилагался и учебный щит, также значительно более тяжелый, чем настоящий. Со щитом отрабатывали отражение атак врага, прикрытие от метательных снарядов, защита находящегося рядом или упавшего товарища и так далее.
Особую роль играла тренировка с метательным дротиком — пилумом. Пилум представлял собой тяжелый металлический дротик с длинным железным пирамидальным наконечником. Синхронная атака пилумами обученного римского подразделения была страшна и не раз решала исход сражений. Однако научиться метать пилум на заданное расстояние, а тем более делать это в строю, синхронно с товарищами — весьма сложная задача. Поэтому новобранцы уделяли этому очень много времени.
Отдельно стоит отметить морально-психологическую подготовку в римском легионе. В центре каждого римского лагеря обустраивались алтари богинь: Дисциплины, Доблести, Чести, а также главного бога римского пантеона — Юпитера, и богов покровителей войны — Марса, Квирина, иногда также Белонны, Геркулеса. На алтарях приносились жертвы, отмечались основные религиозные праздники римского каледнаря.
Подготовкой легионеров заведовали специальные офицеры. Руководитель учебного лагеря назывался кампидоктор, а его помощники — доктор кохортис. Само слово доктор в переводе с латыни означает любого специалиста или ученого. Фехтованию рекрутов обучал доктор арморум, верховой везде и джигитовке — доктор эксерцитатор. Кроме того активное участие в подготовке рекрутов принимали их прямые командиры — центурионы.
Когда курс подготовки новобранца завершался легионер приносил присягу — сакраментум, и скреплял её принося жертвы богам. Солдат присягал в верности императору (до установления империи — республике), будет отважным и не покажет спину врагу, а если будет нужно, то падёт в бою за Рим. Один раз в год все легионеры повторно приносили эту же клятву.